傳感器是機器人感知物理世界的窗口，也是機器人邁向智能化的基礎。包含各類視覺傳感器、聽覺傳感器、觸覺傳感器、力傳感器等，用于感知環境，獲取關于周圍世界的信息。目前一臺通用人形機器人需要1套視覺傳感器、1套位置傳感器、14個一維力矩傳感器、 14個一維壓力傳感器、 4個六維力矩傳感器、10個MEMS觸覺傳感器（手指部位）、1套薄膜傳感器。

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目前傳感器方面的整體趨勢是向多維度、高精度、高集成度、高延展性方向發展，高維力矩傳感器和高維觸覺傳感器是傳感器方面的當前研究重點。人形機器人對于傳感器的需求增多，隨著人形機器人逐步量產，有望推動傳感器行業擴容。

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一、力傳感器——機器人精確、靈活操作的核心

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按照測量維度分類，力傳感器可分為一維和多維。一維力傳感器僅檢測一個方向的作用力，價格多為數百元，廣泛應用于工業場景；多維力傳感器能夠測量多個維度的力，常見的是三維和六維。

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六維力傳感器能夠同時測量XYZ軸向力和環繞軸的力矩，內部算法可以解耦各個方向的力和力矩的干擾，給出最全面的力覺信息，技術壁壘高、應用難度大。

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機器人領域系六維力/力矩傳感器重要市場，人形機器人市場應用潛力較大：目前六維力/力矩傳感器主要應用于工業機器人、協作機器人、手術機器人和康復機器人等，隨著機器人力控技術發展及成本降低，六維力傳感器將在人形機器人領域發揮極其重要的作用，未來市場潛力較大。

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根據中商產業研究院的數據，2023年中國六維力傳感器主要被外資企業占據，ATI作為市占率最高的企業，2023年中國市占率超過了20%。國內企業如宇立儀器、坤維科技、藍點觸控等正在積極開拓六維力傳感器市場。隨著人形機器人產業的加速發展，其他廠商也正在逐步布局六維力傳感器，看好國內廠商在未來的市占率逐步提升。

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二、柔性傳感器——機器人實現精細交互的核心

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觸覺是機器人的重要感知方式，柔性傳感器市場空間廣闊。所謂“柔性”是指觸覺傳感器具有類似人類皮膚的物理特性，即具備一定的柔度可覆蓋在載體表面測量受力信息，從而感知目標對象的特征信息。因此，柔性壓力傳感技術的發展對機器觸覺感知領域至關重要。

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隨著科技的不斷進步和應用領域的拓展，柔性傳感器在智能手機、可穿戴設備、智能家居等消費電子產品中的應用將持續增長，推動市場規模的增長。隨著人們對智能化產品的需求增加，柔性傳感器市場在消費電子領域的份額將繼續擴大。

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柔性壓力傳感器按照傳感原理主要可以分為，壓阻式（電阻式）、電容式、電感式、壓電式、光電式等。柔性壓阻式壓力傳感器被認為是下一代柔性壓力傳感器的理想選擇。

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柔性觸覺電子皮膚是柔性壓力傳感器的一種，具有與人體觸覺傳感器相仿的功能，電子皮膚（E-skin）作為機器人外表面蒙皮可為機器人提供豐富的觸覺信息，促進機器人控制領域及新一代人機交互領域的發展。

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感知皮膚可以如同衣服一樣附著在更重載體表面，完成接觸力的測量，不受接觸面積和形狀限制。 由于觸覺傳感器的高性能，在智能系統中的應用越來越廣泛；電子皮膚不僅可以實現更智能的機器人，而且在可穿戴設備和醫療領域具有重要意義。

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國內觸覺領域頭部廠商帕西尼的新一代靈巧手 DexH13 能夠實現抓、握、旋轉、拿捏等多個復雜動作，實現柔順交互。此外，從傳感器的數量和靈敏度來看，帕西尼新一代靈巧手具有 978 個觸覺傳感器，對于手指重復定位精度達到±0.05mm；助力實現更高精度的操作。

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根據QYResearch，2029年全球柔性觸覺傳感器規模達到53億美元，其中機器人觸覺傳感器空間將達到4.3億美元。隨著機器人技術路線的不斷迭代，以及量產的到來，觸覺傳感器市場規模有望持續增長及超預期。全球柔性觸覺傳感器市場主要被海外企業占據，主要廠商包括Novasentis、Tekscan、Japan DisplayInc.(JDI)、Baumer、Fraba，根據QY Research，22年CR5市占率合計約57%。

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三、重點公司：

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1、柯力傳感——布局六維力傳感器

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寧波柯力傳感科技股份有限公司深耕傳感器和工業物聯網領域， 專注于研制和生產各類傳感器以及工業物聯網系統及多場景應用解決方案；截至 2022 年，公司已連續 14 年在國內稱重傳感器市場占有率第一；是全球大型鋼制傳感器制造企業和傳感器產業開拓建設者之一。

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傳感器是公司的起家業務，經過多年發展，目前公司已涉足稱重、光電、水質、光纖測溫、光幕、氣體、位移、電量、溫濕度壓力、流量、3D 視覺、激光測距、振動傳感器、機器人多維力傳感器等近二十種傳感器。

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2023 年以來，公司以市場需求為導向，積極布局機器人及相關傳感器產業。在六維力傳感器領域，公司已完成人形機器人手腕、腳腕以及工業臂、協作臂末端的產品系列開發，掌握結構解耦、算法解耦和高速采樣通訊等關鍵技術，并向多家國內協作機器人和人形機器人客戶送樣。在觸覺傳感器方面，公司已與多家企業、院校展開合作，并通過自主研發推進項目，目前產品處于研發驗證階段。

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2、漢威科技——電子皮膚

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漢威科技集團股份有限公司深耕行業 20 余年，是國內知名的氣體傳感器及儀表制造商、物聯網解決方案提供商，致力于成為以傳感器為核心的物聯網解決方案引領者。

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公司依托子公司能斯達機器人布局觸覺傳感器產品。蘇州能斯達在機器人的關鍵部位集成柔性微納觸覺傳感器，能斯達目前推出兩款電子皮膚觸覺模塊PPT100\FPT200，能夠與機器人高度融合，可以模擬人類的觸覺感知能力，實現法向力、剪切力、溫度等多模態工作場景。根據能斯達官網，能斯達目前已形成了自主知識產權。

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目前電子皮膚技術已導入小米CyberX人形機器人供應鏈，并與宇樹科技合作提供觸覺、氣體及溫濕度傳感器。另外還與近20家機器人廠商開展送樣或小批量合作。

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3、奧比中光——機器人視覺

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奧比中光科技集團股份有限公司（以下簡稱“奧比中光”）是行業領先的機器人視覺及 AI 視覺科技公司，致力于構建機器人與 AI 視覺產業中臺、打造機器人的“眼睛”。

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機器人視覺模組是融合光學成像、環境感知與數據處理能力的智能傳感中樞，其通過硬件組件與算法協同構建三維空間認知體系。作為機器人的"環境解析大腦"，視覺模組通常集成高分辨率攝像頭、紅外傳感器、激光雷達等設備，配合 SLAM 算法和深度學習框架，將二維圖像轉化為包含距離、形狀、運動軌跡的多維度空間數據。

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在 3D 視覺傳感器市場，主要參與者包括奧比中光、英特爾、索尼、英飛凌、銀牛微電子等，其中奧比中光憑借其技術優勢，已成為行業的領軍者。根據《2023 機器視覺產業發展藍皮書》提到，2022 年，奧比中光 在中國服務機器人領域的市場占有率超過了 70%，穩居行業龍頭地位。

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奧比中光與英偉達先后合作開發了 3D 開發套件 OrbbecPerseeN1 與 OPDK 套件，可廣泛 應用于 AMR、無人機、機械臂控制等，展現出靈活的場景適應性，顯著提升了 AMR 的識別與導航能力。

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23 年微軟成為公司新的合作伙伴，奧比中光與微軟共同開發的 Femto 系列 iToF 相機，繼承了微軟 AzureKinect 的技術優勢，具備高性能和高精度的特點，該 3D 視覺傳感器已廣泛應用于機器人、3D 掃描、生物識別等多個領域，并在全球范圍內獲得了超過1000 家客戶的認可。

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注意：

本文出現的公司均為長期邏輯。